Kościół parafialny był przed 1789 roku zakonną świątynią dominikanów. Dominikanów sprowadził prawdopodobnie książę Mieszko II Otyły (1230-46), fundując klasztor i kościół pod wezwaniem Matki Bożej. Za panowania Wacława II (1246-82) klasztor podniesiono do rangi opactwa. W kryptach kościoła pochowani są Piastowie cieszyńscy.
Pierwotnie kościół stanowił część czworobocznego zespołu klasztornego, w środku znajdował się dziedziniec z krużgankami. Kościół i zabudowania klasztorne ucierpiały znacznie podczas pożaru w 1789 roku. Dominikanie opuścili miasto. Odbudową kościoła pokierował Karol Jacobi d`Eckolm. Zniesione zostały pozostałości klasztornych zabudowań w miejscu dzisiejszego placu Dominikańskiego. Świštynię odbudowano w duchu baroku, gotycki charakter budowli uległ w znacznej mierze zatarciu. Odbudowano sklepienie i wzniesiono wieżę. Kolejne przeróbki miały miejsce w XIX wieku. Prace budowlane prowadzone w latach 1962-67 wydobyły na światło dzienne fragmenty muru o gotyckim wątku i trochę kamiennych detali.
Bryła kościoła zachowała pierwotny gotycki układ. Zbudowana jest na planie łacińskiego krzyża, z wydłużonym prezbiterium i krótką nawą główną z chórem muzycznym. Prezbiterium jest ośmiobocznie zamknięte, podobnie jak skrzydła nawy poprzecznej. Całość pokryta jest wysokim dachem dwuspadowym. Okna są ostrołukowe, częściowo zamurowane, z widocznymi fragmentami laskowań, oddzielone skarpami. Od strony placu Dominikańskiego do kościoła przylegają przybudówki tworząć z nim funkcjonalną całość. W starszej z nich, równie starej jak kościół, znajduje się pomieszczenie dawnego oratorium z oknem otwartym na prezbiterium. W drugiej mieści się kaplica Matki Boskiej Nieustającej Pomocy. Od strony placu św. Krzyża do kościoła przylega ośmioboczna kaplica, kryta kopułą z latarnią. Ufundował ją Jan Fryderyk Larisch w 1660 roku. Przy ścianie kaplicy stoi kamienny krzyż wykonany w 1737 roku przez Dionizego Stanetti, który do początku XX wieku stał na środku placu św. Krzyża. Gotycką fasadę kościoła z ostrołukowym portalem ( XIII/XIV wiek ) przesłania wysunięta wieża o dosyć ciekawej klasycystycznej fasadzie, nakryta hełmem piramidalnym. W wieży znajduje się dzwon z 1790 roku odlany z części dzwonu zniszczonego w pożarze.
Dekoracja kościoła jest utrzymana w stylu późnego baroku. Po lewej stronie nawy znajdują się wejścia do kaplic św. Krzyża i bł. Melchiora Grodzieckiego. Nawę zamyka dwupiętrowy drewniany chór z organami. W osi nawy poprzecznej wisi kryształowy żyrandol z XVIII wieku. W uskokach transeptu zachowały się gotyckie służki z rzeźbami figuralnymi. W prawym jego skrzydle ocalało epitafium kanclerza Michała Ruckiego z 1664 roku. Prezbiterium jest głębsze od nawy, sklepione żaglasto. Zamyka je monumentalna kolumnada ołtarza z 1794 roku wykonanego przez Andrzeja Kaspara Schweigla z Brna, z obrazem autorstwa Mayera z 1858 roku, przedstawiającym namaszczenie nóg Jezusa przez Marię Magdalenę. Po bokach stoją rzeźby św. Piotra i Pawła. Całości dopełnia klasycystyczne tabernakulum. W niszy po lewej stronie ołtarza znajduje wykuta w piaskowcu rzeźba nagrobna z XV wieku, przedstawiająca prawdopodobnie księcia Przemka I Noszaka. Jej wykonanie przypisuje się warsztatowi Piotra Parlera z Pragi. Po prawej stronie prezbiterium znajduje się chrzcielnica z rzeżbą przedstawiającą Chrzest Jezusa, naprzeciwko niej zaś – kazalnica zwieńczona rzeźbą Mojżesza z tablicami dekalogu. Rzeźby wykonał w 1792 roku śląski artysta Jan Józef Schubert.
